來自瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院（ETH Zurich）的ANYmal去年就引起了業(yè)內(nèi)很多人的關(guān)注，因為蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院對外公布了一個12秒的視頻，視頻中ANYmal機(jī)展示其已經(jīng)學(xué)會的使用電梯的技能，令人印象深刻。

幾天前，這只狗又長本事了。它能在腳底都安上輪子的前提下，像人類輪滑動作那樣向前滑行，而且動作標(biāo)準(zhǔn)流暢，看上去還很享受這個過程。

雖然，蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院一直在強(qiáng)調(diào)ANYmal并沒有刻意在模仿波士頓動力的SpotMini，但以它目前的進(jìn)化程度來看，總感覺是SpotMini和Handle的結(jié)合版。不過讓人欣喜的是，這個模仿并不生硬，而且貌似很成功。

其實，作為腿足機(jī)器人界的標(biāo)桿，波士頓動力難免會成為各個研究機(jī)構(gòu)的模仿對象。但好在ANYmal除了外形很像SpotMini外，有很多方面還是甚至都優(yōu)于SpotMini了，除了上面我們提到的上電梯、會輪滑。更重要的是從外形來看，它的每個關(guān)節(jié)都可以360度旋轉(zhuǎn)。

據(jù)了解，ANYmal就是為了在非常具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中自主行走而設(shè)計的，它采用兼容而精確的可控扭矩致動器控制，使得機(jī)器人能實現(xiàn)動態(tài)平衡和具備向上攀爬的能力。由于采用了激光傳感器和攝像機(jī)，機(jī)器人可以感知其環(huán)境，不斷創(chuàng)建地圖并精確定位。基于這些信息，ANYmal可以自主規(guī)劃導(dǎo)航路徑，在行走的時候可以精心選擇的立足點。所以ANYmal在雪地里上臺階，也能控制的及其穩(wěn)定。

另外，ANYmal還可用來進(jìn)行戶外地形繪制。為了進(jìn)行準(zhǔn)確的掃描，機(jī)器人在前面和后面都帶有兩個旋轉(zhuǎn)的激光測距傳感器。這項工作展示了森林中戶外四足機(jī)器人的映射能力，該映射是基于機(jī)器人的姿態(tài)估計（通過慣性和運動學(xué)測量）與激光掃描儀的距離測量的融合。

另外這只機(jī)器狗的防護(hù)等級是IP67級，也就是說它具有防塵防水功能，一般的惡劣環(huán)境對ANYmal來說也是小菜一碟。

這樣的ANYmal不僅可以應(yīng)用于災(zāi)害救援，還能協(xié)同工人進(jìn)行作業(yè)，比如油氣官網(wǎng)的檢測等。它能攜帶使用超過2小時的電池以及光學(xué)和熱成像攝像機(jī)、麥克風(fēng)、氣體檢測傳感器和照明等設(shè)備。而且在這樣的情況下，ANYmal的整機(jī)重量仍小于30kg，只需要一個工人就可以運輸并部署。